Organizirano crkveno djelovanje u Heilbronnu započelo je u sklopu djelovanja hrvatske Crkve za područje Stuttgarta davne 1958. godine. Iz pastoralnih se potreba organiziraju manji misijski centri pa tako 1973. godine nastaje i zasebna misija Heilbronn, koja obuhvaća grad Heilbronn s filijalama u Lauffenu, Künzelsauu i Öhringenu. Deset godina kasnije, nakon smrti velečasnog Odaka, i dotadašnja misija Bad Mergentheim pripaja se misiji Heilbronn. Pastoralnu skrb za hrvatske vjernike tog područja preuzima provincija Sv. Ćirila i Metoda iz Zagreba. Prvi misionar bio je pater Davorin Idžotić kojega 1982. godine nasljeđuje sadašnji voditelj Misije, pater Radovan Ćorić.

Važno je napomenuti vrlo snažni socijalni angažman svećenika, posebno u prvoj godini dok nije službeno realiziran socijalni rad na hrvatskom jeziku u sklopu mjesnog njemačkog Caritasa koji tijesno surađuje s Misijom.

U prvom razdoblju misijskog djelovanja, dok nije bilo časnih sestara kao misijskih suradnica, djeca su pohađala vjeronauk isključivo na njemačkom jeziku, a po dolasku časnih sestara omogućuje se vjeronaučna pouka na hrvatskom jeziku za sve uzraste. Sestre franjevke iz Provincije Sv. Obitelji iz Bijelog Polja su, od 1982., sestra Ines Marić, od 1985., sr. Verica Grabovac, od 1994., sr. Marta Barišić i sr. Vitalija Križanac, od 1998., sr. Marija Pehar i trenutno u župi, od 2006. godine, djeluje sr. Stjepanka Saraf.

Prvo krštenje, ubilježeno u maticu krštenih, bilo je u crkvi Sv. Pavla 7. siječnja 1973. godine, kada je kršten Manuel-Božidar Pintarić, a prvi brak je sklopljen u istoimenoj crkvi par dana kasnije, 21. siječnja 1973., između Luke Karlovića i Dragice Madjarević.

Kulturno sportski i karitativni rad u Misiji bio je raznolik. Misija je uvijek bila djelotvorno otvorena prema svim inicijativama koje su išle u korist svih Hrvata u Heilbronnu i okolici. Tome u prilog govori i to su sva djelatna i kulturna društva u Heilbronnu upravo potekla iz ove misije. Krovna kulturno sportska zajednica Tomislav Heilbronn, usko surađuje s Misijom, a folklorna grupa održava svoje probe u crkvenoj sportskoj dvorani.

Budući da se mise na hrvatskom jeziku od početka služe u crkvi Sv. Augustina, suradnja s tom župom bila je uvijek odlična. Socijalizacija i otvorenost zajedništvu s domaćom njemačkom župom bila je velika zadaća patera Radovana Ćorića koji je sve ove godine, uz pomoć suradnika, radio na zbližavanju domaće zajednice i Hrvata doseljenika. Sa službom Caritasa organizira Njemačko-hrvatsko društvo. Ono je imalo zadaću približiti i pokazati domaćinima kulturnu baštinu hrvatskog naroda i prezentirati ih kao naciju koja je spremna na socijalizaciju i prihvaćanje pravila sredine, ali i na očuvanje i njegovanje vjerske, nacionalne i rodoljubne svijesti.

Na početku agresije na Hrvatsku, pod pokroviteljstvom Misije, osnovan je i koordinacijski odbor za pomoć Hrvatskoj “Klub 1000”. Prikupljena je novčana pomoć u iznosu od oko pola milijuna tadašnjih maraka. Podugačka je lista aktivnosti ove župe za ovih trideset pet godina i u župi s ponosom naglašavaju da će se aktivnosti i nastaviti.

Trenutno župa broji oko 3400 Hrvata katolika, koji svoja euharistijska slavlja održavaju u pomoćnoj crkvenoj prostoriji, jer se crkva Sv. Augustina renovira od ljeta prošle godine. Riječ je o potpunoj promjeni interijera crkve, a zasigurno će na oduševljenje svih vjernika crkva biti ponovno puna na misnim slavljima. Unatoč velikim željama za povratak u domovinu, još dugo godina ili čak trajno mnogi će ostati ovdje, kamo su došli kao radnici “na privremeni rad”. Generacija trećeg naraštaja često i ne pomišljaju na povratak i smatra Njemačku svojom domovinom, ali uz pomoć ovako aktivnih i dobro organiziranih misija, Hrvate očekuje sretna budućnost na ovim prostorima.

Fra Radovan Ćorić iz Heilbronna se nakon 36 godina 2018. oprostio od svojih vjernika riječima: Svaki vaš dom i obitelj bili su moj dom i obitelj.

Nasljednik je Frater Ivan Mihalinec.